AmanipulyatorSabit bir proqrama uyğun olaraq əşyaları tutmaq və daşımaq və ya alətləri idarə etmək üçün insan əlinin və qolunun müəyyən hərəkət funksiyalarını təqlid edə bilən avtomatik işləyən bir cihazdır. Müxtəlif gözlənilən əməliyyatları yerinə yetirmək üçün proqramlaşdırılma qabiliyyəti ilə xarakterizə olunur və həm insan, həm də manipulyativ maşınların quruluş və performans üstünlüklərinə malikdir.
Manipulyatorlar istehsalın mexanizasiyasına və avtomatlaşdırılmasına nail olmaq üçün ağır insan əməyini əvəz edə bilən və şəxsi təhlükəsizliyi qorumaq üçün zərərli mühitlərdə işləyə bilən ilk sənaye manipulyatorları və ilk müasir manipulyatorlardır, buna görə də onlar mexaniki istehsalda, metallurgiyada, elektronikada, yüngül sənayedə və atom enerjisində geniş istifadə olunur.
Bugünkü həyatda texnologiya gündən-günə inkişaf edir, manipulyator qolu ilə insan qolu arasındakı ən böyük fərq elastiklik və gücdür. Yəni, manipulyatorun ən böyük üstünlüyü eyni hərəkəti mexaniki normal vəziyyətdə dəfələrlə edə bilməkdir, heç vaxt yorulma hiss etməmək mümkün deyil! Manipulyator qollarının tətbiqi də getdikcə daha geniş yayılacaq, manipulyator son onilliklərdə inkişaf etdirilən yüksək texnologiyalı avtomatik istehsal avadanlığıdır, əməliyyatların dəqiqliyi və ətraf mühitdə əməliyyatları tamamlamaq qabiliyyəti. Əhəmiyyətli bir sahəsənaye manipulyator manipulyatorları.
Sürücülük rejiminə görə hidravlik, pnevmatik, elektrik və mexaniki olmaqla bölünə bilər. Müxtəlif gözlənilən əməliyyatları yerinə yetirmək üçün proqramlaşdırıla bilmə qabiliyyəti ilə xarakterizə olunan konstruksiya və performans insan və manipulyativ maşınların müvafiq üstünlüklərini birləşdirir.
Manipulyator əsasən üç əsas hissədən ibarətdir: aktuator, idarəetmə mexanizmi və idarəetmə sistemi. Əl iş parçasını (və ya aləti) tutmaq üçün istifadə olunan hissədir və tutulmuş obyektin formasına, ölçüsünə, çəkisinə, materialına və əməliyyat tələblərinə görə sıxma növü, mötərizə növü və adsorbsiya növü kimi müxtəlif struktur formalara malikdir. Hərəkət mexanizmi, beləliklə, əl müəyyən edilmiş hərəkətə nail olmaq, tutulmuş obyektin mövqeyini və duruşunu dəyişdirmək üçün müxtəlif fırlanma (salınış), hərəkət və ya kompozit hərəkəti tamamlayır. Hərəkət mexanizminin qaldırma, teleskoplama və fırlanma kimi müstəqil hərəkəti manipulyatorun sərbəstlik dərəcəsi adlanır. Məkanda istənilən mövqedə və istiqamətdə bir obyekti tutmaq üçün altı sərbəstlik dərəcəsi tələb olunur. Sərbəstlik dərəcələri manipulyator dizaynının əsas parametrləridir. Sərbəstlik dərəcəsi nə qədər çox olarsa, manipulyatorun elastikliyi bir o qədər yüksək, çox yönlülüyü bir o qədər geniş və quruluşu bir o qədər mürəkkəbdir. Ümumiyyətlə, xüsusi...manipulyatorlar2-3 dərəcə sərbəstliyə malikdir. İdarəetmə sistemi, manipulyatorun hər bir sərbəstlik dərəcəsinin mühərrikini idarə etməklə müəyyən hərəkətləri tamamlamaq üçün istifadə olunur. O, həmçinin sabit qapalı dövrəli idarəetmə yaratmaq üçün sensorlardan rəy alır. İdarəetmə sisteminin nüvəsi adətən istənilən funksiyanı yerinə yetirmək üçün proqramlaşdırılmış mikrokontroller və ya dsp kimi mikro-kontrol çipindən ibarətdir.
Yazı vaxtı: 29 sentyabr 2022