Güclə dəstəklənən robot qol, robototexnika sahəsində geniş istifadə olunan avtomatik mexaniki bir cihazdır. Sənaye istehsalında, tibbdə, əyləncə xidmətlərində, hərbi sahədə, yarımkeçirici istehsalında və kosmik tədqiqatlarda tapıla bilər. Fərqli formalara malik olsalar da, hamısının ortaq bir xüsusiyyəti var, yəni təlimatları qəbul edə və üçölçülü (və ya ikiölçülü) məkanda müəyyən bir nöqtədə işləyə bilmələri. Bəs belə yüksək tələbatlı güclü dəstəklənən robot qol üçün dizayn tələbləri nələrdir? Aşağıda redaktor sizi tanış edəcək:
1、Güclə dəstəklənən robot qol böyük yük daşıma qabiliyyətinə, yaxşı sərtliyə və yüngül çəkiyə malik olmalıdır
Güclə dəstəklənən robot qolunun sərtliyi iş parçasını tutarkən onun sabitliyinə, sürətinə və yerləşdirmə dəqiqliyinə birbaşa təsir göstərir. Sərtlik zəifdirsə, bu, şaquli müstəvidə əyilmə deformasiyasına və üfüqi müstəvidə yan burulma deformasiyasına səbəb olacaq. Güclə dəstəklənən robot qol titrəyəcək və ya iş parçası hərəkət zamanı ilişib qalacaq və işləyə bilməyəcək. Bu səbəbdən, qol ümumiyyətlə qolun sərtliyini artırmaq üçün sərt istiqamətləndirici çubuqlardan istifadə edir və hər bir dayaq və birləşmənin sərtliyi də tələb olunan hərəkətverici qüvvəyə tab gətirə bilməsi üçün müəyyən tələblər tələb edir.
2、Güclə dəstəklənən robot qolunun hərəkət sürəti uyğun olmalı və ətalət kiçik olmalıdır
Robot qolunun hərəkət sürəti ümumiyyətlə məhsulun istehsal ritminə əsasən müəyyən edilir, lakin kor-koranə yüksək sürətin ardınca getmək məsləhət görülmür. Güclə dəstəklənən robot qol sabit vəziyyətdən normal hərəkət sürətinə çatdıqda başlayır və normal sürətlə dayandıqda dayanır. Dəyişkən sürət prosesi sürət xarakteristikası əyrisidir. Köməkçi robot qolunun çəkisi çox yüngüldür, bu da başlama və dayanmanı çox rahat edir.
3、Köməkçi robot qolunun hərəkəti çevik olmalıdır
Güclə dəstəklənən robot qolunun quruluşu kompakt və yığcam olmalıdır ki, güclə dəstəklənən robot qolunun hərəkəti yüngül və çevik olsun. Bum üzərində diyirlənən yastıqların əlavə edilməsi və ya top bələdçilərinin istifadəsi də bumun tez və hamar hərəkət etməsinə səbəb ola bilər. Bundan əlavə, konsol manipulyatorları üçün qolun üzərindəki komponentlərin düzülüşünə də diqqət yetirilməlidir, yəni fırlanma, qaldırma və dayaq mərkəzlərində hərəkət edən hissələrin çəkisinin ofset momentini hesablamağa diqqət yetirilməlidir. Balanssız fırlanma momenti robot qolunun hərəkətinə kömək etmir. Həddindən artıq balanssız fırlanma momenti güclə dəstəklənən robot qolunun titrəməsinə səbəb ola bilər, qaldırma zamanı batmaya səbəb ola bilər və həmçinin hərəkətin elastikliyinə təsir göstərə bilər. Ağır hallarda köməkçi robot qol və sütun ilişib qala bilər. Buna görə də, güclə dəstəklənən robot qol dizayn edərkən, əyilmə momentini azaltmaq üçün qolun ağırlıq mərkəzinin fırlanma mərkəzindən və ya fırlanma mərkəzinə mümkün qədər yaxın keçməsini təmin etməyə çalışın. Hər iki qol ilə eyni vaxtda işləyən robot qol üçün tarazlığa nail olmaq üçün qolların düzülüşü mərkəzlə mümkün qədər simmetrik olmalıdır.
4、Köməkçi robot qolunun hərəkəti çevik olmalıdır
Güclə dəstəklənən robot qolunun quruluşu kompakt və yığcam olmalıdır ki, güclə dəstəklənən robot qolunun hərəkəti yüngül və çevik olsun. Bum üzərində diyirlənən yastıqların əlavə edilməsi və ya top bələdçilərinin istifadəsi də bumun tez və hamar hərəkət etməsinə səbəb ola bilər. Bundan əlavə, konsol manipulyatorları üçün qolun üzərindəki komponentlərin düzülüşünə də diqqət yetirilməlidir, yəni fırlanma, qaldırma və dayaq mərkəzlərində hərəkət edən hissələrin çəkisinin ofset momentini hesablamağa diqqət yetirilməlidir. Balanssız fırlanma momenti robot qolunun hərəkətinə kömək etmir. Həddindən artıq balanssız fırlanma momenti güclə dəstəklənən robot qolunun titrəməsinə səbəb ola bilər, qaldırma zamanı batmaya səbəb ola bilər və həmçinin hərəkətin elastikliyinə təsir göstərə bilər. Ağır hallarda köməkçi robot qol və sütun ilişib qala bilər. Buna görə də, güclə dəstəklənən robot qol dizayn edərkən, əyilmə momentini azaltmaq üçün qolun ağırlıq mərkəzinin fırlanma mərkəzindən və ya fırlanma mərkəzinə mümkün qədər yaxın keçməsini təmin etməyə çalışın. Hər iki qol ilə eyni vaxtda işləyən robot qol üçün tarazlığa nail olmaq üçün qolların düzülüşü mərkəzlə mümkün qədər simmetrik olmalıdır.
Yazı vaxtı: 26 aprel 2023